1129年六月，以勤王名义南下的杜充，改任建康（今江苏省南京市）留守，岳飞也率部随行到建康。南宋建炎三年（1129）秋，岳飞率军在建康（南京）城南门外重创金兵，俘虏金兵将士甚众，敌溃不成军，尸横遍野，金四太子兀术仓徨过江北逃。岳飞因功受高宗帝召见，并赐予金带、鞍马、战袍、铠甲等物，命其暂回宜兴待命。这年冬天金军渡江南侵，杜充逃跑后降金，岳飞率部转战茅山地区，接着转移到广德军（今安徽省广德县）的钟村，随后进驻宜兴（今属江苏）张渚镇附近，收编散兵，整顿军纪，安定了局势。岳飞的母亲、续妻李氏和两个儿子也接到了宜兴。金兀术逃至江北后，未见宋军追击，惊魂方定，休整部队后放弃北返打算，率军准备围攻楚州（淮安）和承州（高邮）。
建炎四年（1130年）春，金军追击宋高宗到达明州今浙江省宁波市东海中，仍未能追到，以后，向北退军，在长江中遭韩世忠攻击，退到建康，准备渡江北撤之际，岳飞率部猛烈攻击金军，收复了建康。
建炎四年（1130年）七月，面临战火风云的江北，宋军统帅张浚推荐岳飞担当江北抗金重任，于是高宗就准奏了，“擢岳飞为通泰镇抚使兼知泰州”。岳飞在宜兴接旨后抓紧操练三军，准备北上抗击金兵。八月，金兵围攻楚州，江北战事紧张。八月十九日，岳飞率军从宜兴誓师北上，二十三日，全军到达江阴渡口，因一时舟船缺少而滞留于江南。岳飞心急如焚，亲率一队轻骑先行过江，于八月二十六日到达泰州城。此时的泰州城，上年已经受过扬州来犯之敌的劫掠，知州曾班降金而去，城池无兵驻守，街市萧条，满目疮痍。岳飞安抚百姓，加强城防，严肃军纪，对百姓秋毫无犯，深得百姓拥戴。待大军到泰稍息，为救楚保泰，岳飞率军经三墩（三垛）开赴前线。此时承州沦陷，岳飞一面飞报朝廷，一面转战于承楚之间，血战月余，牵制敌军，“三战三捷”。承楚二州既陷，宋高宗“诏飞还守通泰”，岳飞借鉴上年（南宋建炎三年）柴墟严起抗金得胜的经验，“以泰州无险可守退保柴墟”，“从承州北炭村旋师”忍痛弃泰州奔柴墟。一路上金兵前阻后截，金兀术骄横气盛，决心复建康败仗之仇，紧咬岳家军不放。岳家军边退边战，从“北炭村至柴墟，屡战屡胜”挫败了金兵锐气，在柴墟城外扎营，严阵以待。此时敌强我弱，岳飞奉旨“如不可守，且于沙洲保护百姓，伺机掩击”。此时柴墟地带，因避战乱从两淮地区逃奔至此的难民，有万余之众。视民为父母的岳飞，以掩护百姓安全撤退为首任，为防金兵追击，决定以攻为守再挫金兵锐气。当时柴墟（口岸）南与西两面临江，北有环溪（刁铺），河网交叉着，有利于岳家军与敌人周旋。金兵蠢蠢欲动，于是南坝桥大战将要爆发。
南坝桥位于南坝塘的济川河上，距柴墟城北十四华里，距泰州城南二十华里。由于地形复杂，成了天然的战常岳飞面对强敌，审时度势，机智灵活，不套用布阵老法，而是利用有利地形，巧布迷魂阵，诱敌自投罗网，然后各个击破。大量难民在柴墟城外沿江边，所以金兵抵近是部下不让的。
柴墟城墙是1127年“靖康之乱”后，由泰兴县知县马尚用土坯堆砌而成，经不起金兵强攻。不习水性是金兵的弱处，战场应摆在柴墟以北的环溪河网地带。岳飞深思熟虑后，在柴墟东郊帅帐召集部将议事。众将明了作战方针和部署后，逐个立下军令状，手持令箭而去。此时的“岳飞部将有岳亨、傅庆、刘经、王贵、张宪”，只有张宪率本部留守保柴墟城。
绍兴元年正月，朝命张俊为江淮招讨使。张俊因李成兵多势盛，心中有点害怕。知眼前诸将，只有岳飞智勇双全，所向无敌，便向赵构保奏岳飞为招讨副使。二月，岳飞到鄱阳与张俊合兵，三月初三打到洪州。贼兵连营西山，宋军不能渡江。张俊和手下诸将全都怕敌人，没有办法去抗敌。
正由庐山回来的张保、王横，对岳飞说岳母婆媳我都全见到了。岳母知道江淮一带敌寇纵横，随在军中，是许多不便。李淑也说山居清静，宜于养玻近年岳母畏寒怕热，等兵灾稍平，才能起身。
岳飞虽然念母心切，正当军情紧急之时，也是无可奈何。次日又对张俊说：“贼兵多贪，不知虑后。岳飞不才，愿当前锋。”张俊只得应诺。
早已将木筏快船备好的岳飞，自带骑兵三千，绕往上流生米渡，当先跃马，横渡大江。和宋军对峙的是李成的副头领马进，拥兵十余万，贼将甚多，不料岳飞会由上流渡江，骤出不意，攻打他的右侧。贼阵一乱，牛皋、王贵等又照岳飞所说，分兵十几路抢渡大江，全力猛攻，将贼兵杀得大败，收降了五万人。
带了残余的五千人马的马进，逃出二十五里，岳飞因追得太紧，战马又快，身边只有张保、王横、岳云。张宪和四五十名轻骑。刚追过一条大桥，那桥忽然坍倒。河面又宽，后面赶来的人马立被隔断。马进回顾望见，忙带贼兵围攻。所用先锋名叫姜震，手使一柄大板刀，最是勇悍，正在怒吼飞驰而来，岳飞一箭射去，应弦而倒。跟着又和岳云、张宪用连珠弩箭连射中了十来个贼将头目，然后一声喊杀，迎上前去。后面牛皋等赶到，用树木搭了浮桥，杀将过去。贼军吓得狼狈逃往筠州。岳飞随后追到，马进已将城内十多万贼兵引出，十五里长的阵势摆下了。
双方交战在十一日，岳飞早将诸将埋伏。再命张保拿着一面上绣白“岳”字的大红旗，随在一旁。自带二百轻骑向前挑战。贼兵欺他人少，往前围攻，宋军伏兵四起，又将贼兵杀得大败。
张保被岳飞命令挥动红旗，将士同声大喊：“只要坐地投降，不再从贼，一律免死！”群贼投降的又在八万以上。所得枪刀衣甲马匹之类，连收拾了三天才得完毕。马进准备逃到建昌去向李成求救，又被岳飞带了轻骑，昼夜不停，由小路赶到朱家山埋伏，马进一到，伏兵突起，将贼将赵万等杀死。连杀伤带投降的又是五千多，只有马进保住命先逃了。
李成听到这事后大怒，带兵十余万来敌。岳飞在楼子庄和他对阵，李成又被杀得大败。由当地到江州、靳州，追到马家渡，先后杀伤了贼党两三万，收降了七八万，并将马进、孙建和几十名著名贼将头目杀死，得到战马五千多匹，衣甲粮械不计其数。几次招降李成，俱都不肯。最后，李成往投伪齐刘豫，江淮才渐渐平静下来。张俊满心欢喜，自不必说。
当岳飞刚追马进之时，牛皋劝道：“大哥平日常说，这些盗贼都由内忧外患交迫而来，不应全当他们仇敌看待。十分勇猛的马进，何不收降过来，使为我用？”
岳飞回答说：“这班盗贼多是叛将，与各地民变不同，为首诸贼，乘着国家丧乱之时，到处奸淫杀抢，无恶不作。他们带着好几十万人马，对于金兵从无一矢之投，却在我军将要收复失地之时，到处骚扰作梗，使我军有后顾之忧，即此已该万死！马进出身是个恶霸，以前坐地分赃，欺压良民，现又勾结叛将李成焚掠州郡。这类贼头自来凶悍，反复无常，便是肯降，也要格外慎重，何况这样执迷不悟，非将他除去不可。我想杀的只是几个首恶，余者只要倒戈归正，不用非死才行，我们还要储为国用呢。”
跟着又命人招降了大盗张用和马进手下溃逃的几万贼党。除裁汰老弱遣散归田外，选拔了一万多的精锐。朝廷以平定江淮之功，岳飞第一，升为建州观察使，暂驻洪州。所招降的盗军，却大多数是于其他大将率领。
江淮平定不久后，大盗范汝为又攻陷了邵武军。安抚大使李回命岳飞派兵分保建昌、抚州。到处张贴榜文，大意是说，贼兵投降，来者不拒，敢入境一步者死！一些零星贼党望见“岳”字军旗和榜文，没有人敢入境内，百姓高兴不已。
这时岳母婆媳业已接到洪州衙内。岳飞又奉朝命往攻大盗曹成，兵发贺州。暑热行军，连用计带用兵，把曹成数十万人马杀了个落花流水。曹成杀一阵，败一阵，由贺州太平场溃退。逃到北藏岭、上梧关，收集残兵十余万，据险固守，又被接连攻破。手下勇将杨再兴，因和岳飞是旧友，也被收降了去。所占据的五岭一带州郡也全被岳飞分兵攻破，实在势穷力蹙，只得带领残兵一路溃逃，投降了韩世忠。十二月，岳飞再升为神武副军统制。
绍兴二年（1132年）二月，岳飞率部讨伐游寇曹成，收降了曹成部将杨再兴。五月，曹成在岳飞的追击下向韩世忠投降。六月，岳飞奉命屯驻江州（今江西九江市），这时的岳家军已经有一支二万四千人大军。
1133年三月至六月绍兴三年，岳飞又受命镇压了吉州（今江西吉安市）和虔州（今江西赣州市）的农民起义军。回军江州之后，于九月奉诏带着岳云到杭州朝见高宗，宋高宗亲书“精忠岳飞”四字锦旗赐给岳飞，任命岳飞为抗金大元帅、武昌郡开国侯。岳飞率领英勇善战的岳家军奔赴抗金前线，驻扎江州；岳家军的番号改为神武后军。十二月，牛皋、董先等部加入岳家军中。
1134年五月绍兴四年，南宋朝廷同意了岳飞的计划收复襄、邓等六郡的，经过三个多月的战斗，收复了襄阳（今湖北襄樊市）、邓（今河南邓县）、唐（今河南唐河县）、随（今湖北随州市）、郢（今湖北钟祥县）及信阳（今河南信阳市）六州郡。在攻打随州（今湖北随县）的战役中，岳飞的16岁长子岳云，手握各重80斤的铁锤力夺头功。首先登上随州城垣，从此，他赢得了勇冠三军的声誉。在襄阳，岳飞慧眼识破敌人以骑兵布防江岸，以步兵摆阵阔野的破绽，令部将以手持长枪的步兵攻敌骑兵，使其阵脚大乱，互相争挤夺路，落入江中。又以骑兵将敌步兵杀得丢盔卸甲，击溃伪齐主力。仅三个月即顺利收复六州，保住了长江中游，打通了通往川陕之路，扭转了南宋的被动局面，增强了军民抗敌的勇气和信心。岳家军作战英勇，纪律严明，素称“冻死不拆屋，饿死不掳掠”。这次岳飞按照预订计划收复已失的州郡，是南宋从未有人建立过的功勋，岳飞因而升为清远军节度使，又进封武昌郡开国侯，享受刘光世、韩世忠、张俊同等的宋朝最高殊荣。这年32岁的岳飞，获得这一头衔，还是当时最年轻的人物，在当时是没有人能比的。
这年九月，金与伪齐联军避开岳飞的防区，渡淮南下，南宋朝廷急令岳飞东援淮西，岳飞派牛皋、徐庆为先锋驰援卢州（今安徽合肥市），金军与伪齐军被他们击败了。
1135年二月绍兴五年，授岳飞为镇宁、崇信军节度使，接着奉命镇压杨么起义军。王俊这时拨属岳飞军中。六月，岳飞以政治诱降与军事镇压相结合的方针，瓦解了起义军，收编了几万起义军和几支政府军，岳家军由三万多人扩大为一支十万人左右的大军。九月，岳飞的官衔升为检校少保。十二月，岳飞的职务升为招讨使，岳家军的番号也改称后护军，与张俊的中护军、韩世忠的前护军、刘光世的左护军、吴玠的右护军，是南宋的五支主力部队；岳飞与韩世忠、刘光世、张俊并称为南宋中兴四将。
1136年三月绍兴六年，岳飞升任京西、湖北路宣抚副使。此时，宰相兼都督诸路军马张俊组织岳飞、韩世忠、张俊四路军马进攻中原。七月，岳飞进驻襄阳后，随即发兵北伐，东路军牛皋连克镇汝军（今唐河县北）、蔡州（今汝南），西路军王贵、董先攻占卢氏、商州（今陕西商县）、栾川、伊阳（今嵩县）等地，距洛阳只有百余里。九月，由于粮运不继，只得退兵。不久，奉诏驰援淮西。十一月，因金军和伪齐的挑衅，再次带兵北伐而上。进攻至蔡州，敌军被击败得主动撤兵。
绍兴七年正月，岳飞被赵构封为宣抚使兼营田大使。岳飞立时面奏军情，说：“金人立刘豫于河南。实在是想茶毒中原，以中国而攻中国，他却借此休兵养马，乘机吞并，包藏祸心，阴谋不浅。如果不将刘豫父子除去，先把河南河北的失地收复过来，使敌人的势力越来越强，未来祸害，何堪设想！望陛下许臣便宜行事。一有机会，臣就带领大军，直攻汴京。洛阳，再据河阳、陕府，潼关以招降那些叛将。京畿陕右，自然收复；陛下再命韩世忠，张俊收复京东诸郡，也必成功。臣再分兵濬、滑，经略两河，刘豫父子定必成擒，金兵也必破败。此为国家永久之计。”“如其暂时还有碍难，便命汝、颖、陈、蔡坚壁清野，商于、虢略分屯要害。敌人见我军退保上流，一定往南进犯。等他来时，臣便亲率诸将以逸待劳，先挫他的锐气，或是乘他久战疲厌，分兵击破。敌兵远来，利于速战，连遭挫败，必然退兵。臣便多设伏兵，断其归路，拦腰截击，多消灭他的主力，然后徐图再举。”“假使仇敌见我上流进兵，又和上次一样并力侵淮，或是声东击西，攻扼四川，臣即领兵长驱，直捣他的巢穴。敌寇疲于奔命，早晚势穷力竭。纵使今年不成，明年也必有望。臣闻：兴师十万，日费千金，内外骚动七十万家，此岂细事？然古者命将出师，民不再役，粮不再籍，盖虑周而用足也。”“今臣部曲远在上流，去朝廷数千里，平时每有粮食不足之忧。是以去秋臣兵深入陕洛，而在寨卒伍有饥饿而死者。臣故亟还，前功不遂，致使贼地陷伪，忠义之人旋被劫杀，皆臣之罪。今日惟赖陛下戒敕有司，烙恭乃事，惮臣得一意静虑，不以兵食乱其方寸。则谋定计审，方能济此大事……”。
岳飞忠义奋发赵构见所奏有条有理，也不由得颇有感动，一再传旨嘉奖。岳飞回转防地，正在加紧练兵屯粮，激励将士，准备大举收复中原，无奈秦桧极力主张和议，向赵构密陈：“自来国无二君。漫说金人强大，岳飞不能成功；即使成功，迎还渊圣（赵恒）之后，陛下何以自处？”
当时变计赵构听了。并不是岳飞所谓各条没有办到，并借故将当时主战派的帅臣张浚贬窜远方州郡，连都督府也裁了去。不是赵鼎力劝，几乎被害。岳飞多次上奏要求发兵收复中原，每次赵构都不允许，只是说了几句好话，敷衍了事就过去了。
岳飞先甚忧急，后经多日策划，觉着刘豫乃粘罕所立，由于兀术、达赉都与粘罕不合，只要有一点机会，就可除此大害。速命心腹查探敌人虚实，每日都在盘算如何不用兵力，先将刘豫父子除去，以免朝廷多有顾虑。
这天岳飞听到粘罕死了，刘豫自知身后无人做主，兀术、达赉都不喜他，妄想立功自见，向兀术请求自作前锋，合力进兵来犯清河。知道朝廷听信奸臣之言，不要求随便去攻打敌人，只得严令将士暗中戒备。
几天后，于是岳飞正和黄机密等幕僚商计军情时，张宪来报，擒到一名间谍。猛生一计，于是便和黄机密说了。黄机密道：“此事不成无害，成则不费一兵一卒，便除去一个大害了。”岳飞点头称是。密谈了一阵，随向张宪指示机宜，命令奸细的住处先安排好，再选上一些将士住进去，然后升帐审问间谍。
间谍乃是杨勇兀术的心腹，他被擒以后，心想这下凶多吉少，心胆先寒。过了一会，忽然听到传呼元帅升帐，跟着便有军校提审。勉强挣扎着随到宣抚大堂一看，岳飞坐在当中，两旁卫士刀枪雪亮，威风凛凛，