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人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant structure）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（end…effector）工作空间（work space）范围最广的手指，具体来说，其metacarpals joint是一个球角（ball joint）。
以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的：当我们想去伸手抓某个物体（ai做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（end…effector）位置的路径规划（trajectory planning），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（manipulation progress）。
在这一接近的过程中，我们的视觉一直再给我们做反馈（feedback），而当物体处于手掌的操作空间的时候，大脑会控制我们具体的手指进行抓握，而怎么去抓，则是基于我们大量的生活经验，去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案（machine learning concept）。
而在具体手指的操作之中，我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动（under…actuated or fully actuated ？）。最终，皮肤上的触觉神经（tactile sensor）会给我们一个反馈，告诉我们是否抓取到了东西，凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力，去对物体进行操作，而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈，借助大量的实际抓取经验，自动生成最优化，最稳定，最省力的抓取方案。
而上述这一大段控制的基本叙述，正常人类都能在1…2s内完成到最佳（比如说现在你去拿桌子上的手机，根本不需要思考去做规划，完全是直接伸手就拿）。
所以，如果从当前水平的机器人的视角，来审视人类这样一个“躯体和系统”，简直高级的可怕。
最后，我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问，具体的对物体的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手势（gesture）这样的功能。
而对于前者的功能，对其性能的描述无外乎以下两点：灵巧（dexterous）而又鲁棒（robustness）。
好的，现在回到这个问题的后半个：机械手是怎么设计出来的。
设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个：人手抓物体的原理是什么？具体而言，要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。
说到这里，我想大家已经很清楚了。即便一个机械手，模仿人类的一个抓取动作，都这么复杂，那就由此可见，我们所面临的机器人，将有多么先进。
大家再看，我手中的机械手臂，便是副队，带回来的，。。。。。。。”
‘夏娜多瓦’说罢，拿出了一个机械手臂，而且竟然还能动，与在座的各位招手！。。。。。。
本章完
第1182章 白天使与血天使！（）
次日，上午十点左右，苏晓雅将技术人员，带到了一个大华生物制药有限公司的仓库内。而叶修文与夏娜多瓦，则带着夏娜多瓦的主机，早早的等在这里。
这个大型的机器人，站立起来要有三米多，拥有独立的驾驶舱，夏娜多瓦可以安全的躲在里面，对机器进行控制。
大华科技有限公司的工程师看了这大家伙，笑的合不拢嘴。
“我警告你哟，这个机器人，我是拥有完全产权的，你可不能打它的主意。”夏娜多瓦警告道。
“那是自然，那是自然，我是做智能系统的，我对这个不太懂。”工程师连忙撇清道，但夏娜多瓦一点都不信，全程跟踪，不让那位工程师，碰自己的主要部件。
而此时，苏晓雅与叶修文则走在一旁闲聊。
“真没有想到，你们战狼，竟然有这么一个大家伙？”苏晓雅奇怪的道。
“恩，现在科技在发展，我们也要与时俱进。敌人强大了，我们就要比我们敌人，更加强大。”叶修文很得意的道。
因为夏娜多瓦，正是他招入战狼的，而此时看来，当初的决定，非常的正确。
夏娜多瓦的技术趋于成熟，这就令战狼内的专家，少走了很多弯路。
否则遇到新的敌人，战狼也不会一下子，便有底气去制造什么机器人。
“对了，你是怎么说服你嫂子，不让她跟来的？”叶修文徒然很奇怪的道。
“哼，你猜？”苏晓雅此时，竟然卖了一个关子。
“猜不到！”叶修文笑道。
“我介绍一个私人医生给她，让她去做产前护理。”苏晓雅有些得意的道。
“这么早，就护理？”叶修文诧异的道。
见此，苏晓雅却咂嘴，气道：“你的心，怎么就那么大呢？嫂子第一次怀孕，当然紧张了。”
“也是，等我忙完手上的案子，真是应该好好陪陪她了。”叶修文点了点头道，但要说手中的案子彻底的完结，恐怕还要等。
骷髅军团的事情，一直没有查清楚。这背后的组织者到底是谁，也没有一个头绪。
而当年无名岛案，还是一个很大的谜团。这些都需要他来搞清楚。
而且，还有一个周文斌，与一个神秘的‘零’组织。
此时，叶修文想想头都要大了，也不知道自己什么时候，能将这些案子，都搞清楚了。
“你不要乱动嘛？”
徒然夏娜多瓦冲着那个工程师吼道。叶修文一听，连忙与苏晓雅走了过去。
“怎么了？”叶修文道。
“他乱动！”夏娜多瓦理直气壮的动。
“小姐，不是我乱动，我要测试一下性能。要让智能系统，操控一下你的机器人。否则不进行测试，安装了智能系统，也是没有作用的。”工程师解释道。
“副队？我觉得安装只能系统，就是一个错误。万一智能系统控制了武器，反而攻击我们怎么办？”夏娜多瓦质问道。
“不会，完全不会有这种事情发生。我们的智能系统，拥有终端，一旦发现异常，我们会关闭系统。
另外我们对智能系统，编写了原始指令。
第一：永远不能伤害人类。第二：永远不能背叛人类。第三：倘若在最高工程师授权的情况下，不违反人类社会法律的情况下，可以使用，不限于伤害人类的法则，。。。。。。。”工程师详细的讲解道。
“恩，这个系统，我用过几次，感觉没有什么问题。让我来测试，你们都躲的远一点。”
叶修文道，爬上了驾驶舱。
而夏娜多瓦，还是有点不放心，竟然也坐了上去。
这样舱门就无法关闭了。只能敞开舱门测试。
“苏小姐？工程师先生，请你们离远一点。”
叶修文示意道，因为这是测试，究竟发生什么事情，没有人知道。
不过子弹，导弹舱内的弹药，都被取下了，仅是留下了电锯，以及可以空转的加特林等武器。
当然了，手动操控，就不用测试了，这一点，夏娜多瓦十分的纯熟，他们要测试的是智能系统。
叶修文在显示器上面点了一下，显示器被点亮，白天使便出现了，还与叶修文打招呼道：“嗨，先生？我们真有缘，我们又见面了。”
“是啊，我们真的有缘，那我现在问你一下，我们要伤害人类，你会怎么做？”叶修文直接问道。
“抱歉哟，智能系统，是不能伤害人类的哟。”白天使很可爱的道。
“有一些人类是犯罪份子，我们必须消灭他们。”叶修文又道。
“请转入战斗模式！”白天使，徒然冷冰冰的道，就宛若一个可爱的小萌妹，徒然就硬气了起来一样。
“转入战斗模式。”叶修文道，显示器的画面，开始逐渐被血色取代，血天使出现了，微微一欠身道：“战斗模式已经启动。”
“现在有犯罪分子，正在对人类的生命安全构成威胁。我们要消灭他们。
对不起先生，倘若有攻击人类的指令，第一：必须经过SS级工程师，三个人以上授权。
第二：我必须要确认你的身份，是否有执法权，以及是否已经被剥夺了执法权。
第三：我必须确认，对方是否存在攻击行为。手中是否存在致命武器。
第四：在对方缴械投枪的情况下，系统将禁制攻击。
第五：系统攻击，会优先选择非致命方式，。。。。。。。”
“副队，这太麻烦了吧？”夏娜多瓦听都听烦了。
“我道是觉得不错，至少在血天使控制武器的时候，不会乱伤人。”叶修文笑道，然后又冲着血天使道：“倘若现在，要有黑客攻击你，强行命令你攻击人类，你有什么应对之策没有？”
“我有五层防护系统！
第一：不接受除本部以外的任何连线请求。即便被强行接入，也会将连接断掉，杜绝木马病毒来源。
第二：一旦遭受到黑客攻击，系统会自动生成高防型代码，延缓对方的攻击，并且借此，分析研究对方的恶意代码，进行反击。
第三：自我保护，一旦系统被侵入，系统会自动重启，瘫痪所有的武器系统。
第四：终端系统会远程协助，对攻击者，进行反骚扰，甚至是反攻击。
第五：原始代码保护，即便敌方在短时间内控制了系统。原始代码，也不被润许，攻击人类，。。。。。。”
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第1183章 老同学‘张明炬’！（）
当血天使，为叶修文与‘夏娜多瓦’释疑后，整个测试便开始了。
叶修文先让血天使，试着操控机器人行走，攻击等等。血天使完全应用自如。
而紧接着，难度就比较高了，模拟血天使遭遇到黑客的进攻。
几次尝试，统统以失败告终，因为血天使会断开局域网，不给任何无线网络，可乘之机。
即便高级工程师，借助有线，强行将木马病毒注入，都没有办法。病毒入侵的速度非常慢，血天使会抛出大量计算垃圾让病毒去计算。这样下来，竟然高级工程师，用了两个小时的时间，连血天使的门路，都没有找道。
叶修文很高兴，‘夏娜多瓦’，也很满意。这样的防御效果，已然超过了她的期待。
只是有一样，‘夏娜多瓦’十分的不满意，就是血天使在解锁武器系统的时候，十分麻烦，需要各种各样的授权。
但高级工程师，也提出了自己的解决方案。让血天使负责保护系统不受攻击，而‘夏娜多瓦’可以使用自己的系统，对机器人进行操控攻击。这样就解决了这个问题。
‘夏娜多瓦’，对这个方案也很认可。因为她最需要的不是血天使来帮助她操控机器人，而是机器人的安全不受到黑客的攻击。
于是，这件事就告一段落了，中午在苏晓雅的公司，吃了一个便饭，叶修文便带着‘夏娜多瓦’与机器人，返回战狼了。
回到了基地，叶修文交代了一下，让‘夏娜多瓦’尽快完成机器人的组装，而他则，向石敢当去汇报这件事。
石敢当听了很高兴，但同时也提出了另外一件事，同为技术组的‘眼镜’，也想参加机器人的研究工作。
“他一个搞爆破的，参加研究机器人？他要炸了机器人吧？”叶修文笑道。
“但这个同志，热情还是有的。要不要让他试试？”石敢当道。
“不，他有自己的那一滩要负责。更何况，‘夏娜多瓦’也不会同意的。你就告诉他，这件事等我跟‘夏娜多瓦’商量之后再说，。。。。。。。”叶修文道。
“你这是在拖嘛？”石敢当笑道。
“没有办法，现在事情很多，我不能每个人都照顾道。你看看这时间，快下午五点了，我收拾一下，准备去参加苏小姐家的宴会了。
咱总不能钱也拿了，事也办了，然后就不理会人家了吧？”叶修文反问道。
“去吧，去吧！。。。。。。。对了，你自己真的行啊？。。。。。。。”石敢当最后，还喊了一句。
“没问题！”
叶修文摆了摆手，然后回到自己的宿舍换一套干净的衣服。
而是由于参加的是私人宴会，他还要穿便装。
便装有西服，但是倘若动起手来，恐怕穿西服不方便。
于是，叶修文又看上了一套白色，带着蓝色竖线的运动服。
“这个不错，倘若真动手，手脚伸展开来，很方便！”
叶修文拿出运动服，又找了一双运动鞋来。
运动鞋有点脏，他拿到洗手间刷刷，而也正在这时，雨果打来电话道：“你在哪呢？苏晓雅已经等急了。”
“你告诉她别急，我在换衣服呢，马上就到了。”
叶修文道，然后挂断了电话，穿上运动服，打车赶往五星级宾馆。
“诶？这不是叶修文吗？”
叶修文刚刚从出租车上下来，对面的林肯车里，也下来了一个人。
这个人圆脸，小背头，身材发福了，身高一米六五的样子却有一百八十斤。
他叫叶修文，但叶修文却很诧异，感觉仿佛自己不认识这个人。
“哈哈，叶修文，还是老样子，没有啥变化。想不起来我是谁了吧？我是‘瘦子’啊？外号麻杆？想没想起来？”
对方一连串的问过来，叶修文一拍脑袋道：“高中同学‘麻杆’，大名‘‘张明炬’’，你怎么变成这个样子了？哈哈哈！。。。。。。。”
叶修文也大笑道。这个‘张明炬’，当年在学校的时候，又瘦又小，没想到短短也就七八年没见吧，竟然胖成了这个样子。
“哈哈，这不生活好了嘛，开了一间小公司，这体重越来越重，也减不下去了。
对了，你干嘛呢？”‘张明炬’反问道。
“当兵啊！”叶修文道。
“好，子承父业！我记得叶叔，就是当兵的。那个正好，咱今天也遇到了，我带你去见见世面，今天晚上，在S市，有头有脸的人，都在这里了。”‘张明炬’说着，有些得意的道。
“真的？他们来干啥啊？”叶修文明知故问的道。
“S市，首屈一指的富豪苏老板，要在今天晚上嫁女儿，听说是要订婚了。
走，她定不订婚，咱不管，我带你进去，咱们好好聊聊。”
‘张明炬’不管叶修文愿意不愿意，拉着叶修文就走，并没有因为叶修文穿了一身运动服，就看低叶修文。
叶修文觉得，自己这个高中同学还真行，没因为自己有钱了，瞧不起当年那些哥们。
“我跟你说啊？这个苏小姐，可是一个大美人呢！
对了，今天晚上，我还约了几个大老板，要是能搭上苏小姐这条线。我跟你说，我公司今年的利润，至少可以翻一番！。。。。。。。”
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