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神宗熙宁七年，诏太常看详兵部大驾卤簿字图，遂奏言：「制器尚象，有其数者，必有其义。后世车驾仪仗，多杂秦、汉制度，当革其尤者。《周礼·车仆》：「凡师，共革车，各以其萃。」萃，副车也。诸辂之副，宜次正辂。羊车，前代宫中所乘；五牛旗，盖古之五时副车也，以木牛载旗，用人舆之，失其本制：宜除去。」从之。
元丰元年，详定所言：「大驾舆辇、仗卫仪物，兼取历代所用，其间情文讹舛甚众。或规摹苟简而因循已久；或事出一时而不足为法。」诏令更定。于是请去二十八宿、五星、摄提旗所绘人形，及龙、虎、仙童、大神、金鹦鹉、黄鹦鹉、网子、螣蛇、神龟等旗。旧制，亲祠南郊，皇帝自大次至版位，内侍二人执翟羽前导，号曰「拂翟」。拂翟不出礼典，乃汉乾祐中宫中导从之物，不宜用诸郊庙。诏可。
又礼文所言：
近制，金辂不以金饰诸末，象辂不以象饰诸末，革辂不鞔，木辂不漆，请改饰四辂。太常则绘三辰，加升龙、降龙，大旂则绘交龙、大赤鸟隼、大白熊虎、大麾龟蛇而去其云龙，使之应礼。又古者，五辂皆载旗，谓之「道德之车。」《考工记》车戟崇于殳，酋矛崇于戟，各四赤，戟矛皆插车骑，谓之「兵车」。战国尚武，故增插四戟，谓之闟戟」。则知德车、武车，固异用矣。汉卤簿，前驱有凤凰闟戟，犹未施于五辂。江左以来，五辂乃加棨戟于车之右，韬以黼绣之衣。后周司辂，左建旗，右建闟戟，闟戟方六尺，而被之以黼，皆戾于古。请去五辂闟戟，以应「道德」之称，而建太常于车后之中央，升辂则由左。
又按《周礼》：「大驭，掌驭玉辂以祀。」则祀乘玉辂也。斋仆掌驭金辂，斋右充金辂之右，则斋乘金辂也。斋祀之车，异用而不相因。国朝亲祠太庙，致斋文德殿，翌日即进玉辂，非制。请进金辂，俟太庙祠毕，翌日，御玉辂诣郊。
又《周礼》戎右职曰：「会同，充革车。」《仪礼》曰：「贰车毕乘。」《礼记》曰：「乘君之乘车，不敢旷左，左必式。」盖古者后车余辂，不敢旷空，必使人乘之，所以别旷左之嫌也。自秦兼九国车服，西汉因之，大驾属车八十一乘。《后汉志》云：「尚书、御史所载。」扬雄曰：「鸱夷国器，托于属车。」则是汉之属车，非独载人，又以载物，亦《仪礼》所谓「毕乘」之义也。国朝卤簿，车十二乘，虚设于法驾之后，实近旷左之嫌。请令尚书、御史乘之，或以载乘舆服御。
又言：「法驾之行，必有共舆者，盖以承清问。《周官》有太仆、斋仆、道仆，所以御车，至参乘，则其礼益重。故道德之车则有斋右、道右，武车则有戎右，皆以士大夫为之。国朝之制，乘舆有太仆而无参乘，请增近臣一员，立车右。」
其后，诏增制五辂及参乘，玉辂建太常，金辂建大旂，象辂建大赤，革辂建大白，木辂建大麾。诸辂之副，各次正辂，仍存闟戟焉。时大驾卤簿，仗下官一百四十六员，执仗、押引从军员、职掌诸军诸司二万二千二百二十一人。初，玉辂自唐显庆中传之，号「显庆辂」。神宗更制新玉辂，六年正月，御大庆殿受朝，先夕陈诸庭，夜半彻幕屋，压焉。自是竟乘旧辂。
徽宗建中靖国元年，太常寺状具南郊仪仗，人兵二万一千五百七十五人。政和四年，礼制局言：「卤簿六引仪仗，信幡承以双龙，大角黑漆画龙，紫绣龙袋，长鸣、次鸣、大小横吹、五色衣幡、绯掌画交龙。按《乐令》，三品以上绯掌画蹲豹。盖唯乘舆器用，并饰以龙。今六引内系群臣卤簿，而旗物通画交龙，非便，合厘正。」七年，兵部尚书蒋猷请令有司取《天圣卤簿图记》，更加考正可否而因革之。诏如其请。宣和元年，蔡攸被旨改修，凡人物器服，尽从古制，饰以丹采，三十有三卷。
高宗初至南京，孟太后以乘舆服御及御辇仪仗来进。建炎初，诏东京所属起发祭器、法服、仪仗赴行在所。十一月，帝郊于扬州，仪仗用一千三百五十五人。仓卒渡江，皆为金兵所焚。绍兴十二年，有司言：「天子起居，当备法驾，况太母回銮，将奉郊迎。」遂令工部尚书莫将等检会本朝文德、大庆殿旧仪，下太常定，用二千二百六十五人，于是始备黄麾仗，庆、册、亲飨皆用焉。是年冬，玉辂成。
明年，郊，准国初大驾之数，一万一千二百二十二人。内旧用锦袄子者以缬缯代，用铜革带者以勒帛代。而指挥使、都头仍旧用锦帽子、锦臂袖者，以方胜练鹊罗代；用絁者以绸代。禁卫班直服色，用锦绣、金银、真珠、北珠者七百八十人，以头帽、银带、缬罗衫代。旗物用绣者，以错采代；车路院香镫案、衣褥、睥睨，御辇院华盖、曲盖及仗内幢角等袋用绣者，以生色代。殿前司仗内金枪、银枪、旗干，易以漆饰；而拂扇、坐褥以珠饰者去之。帝曰：「事天贵质，若惟事华丽，非初意矣。」十月，卤簿器物及金象革木四辂、大安辇皆成。太常又奏，前后六引鼓吹八百八十四人，旧制骑。今路狭拥遏，欲止令步导。从之。十六年，始增捧日、奉宸队，合一万五千五十人。卤簿之制备矣。三十一年九月，行明堂礼，仪物视郊祀省三之一，用一万一千五人。
孝宗隆兴二年正月，以卤簿劳民，乃令有司条具其可省者。次年郊祀，止用六千八百八十九人，盖减绍兴二十八年人数之半也。乾道六年之郊，虽仍备五辂、大安辇、六象，而人数则如旧焉。自后，终宋之世，虽微有因革，大抵皆如乾道六年之制。若明堂，则四辂、大安辇皆省，止用三千三百十九人。故事，祀前二日诣景灵宫，皆备大驾仪仗、乘辂。中兴后，以行都与东都不同，前二日止乘辇。次日，自太庙诣青城，始登辂，设卤簿。自绍兴十三年始也。车驾遇雨，玉辂施障，从驾臣僚赐雨具，中道遇晴则撤。郊坛遇雨，则就青城放御仗，逍遥子还宫，导驾官免步导。
大驾卤簿。象六，中道，分左右。次六引，中道。第一，开封令；第二，开封牧；驾从余州县出者，所在刺史、县令导驾，准此。
第三，太常卿；第四，司徒；第五，御史大夫；第六，兵部尚书。以上各用本品卤簿。
次纛十二。每纛一人持，一人托，四人扯，骑二人押。
次犦槊骑八，押衙四人骑引。
左右金吾上将军四人，将军四人，大将军各一人，折冲都尉一人。大将军、都尉并夹以犦槊二，每槊一人执，二人夹，纛槊皆中道。
次清游队。左右道。
白泽旗二，一人执，二人引，二人夹，左右金吾折冲都尉各一人领。
弩八，弓箭三十二，槊四十。次左右金吾十六骑，左右道，主帅各一人分领。
弩八，弓箭十二，槊十二。次夹道佽飞，骑。左右金吾果毅都尉各二人分领。
虞候佽飞四十八人，铁甲佽飞二十四人。
次前队殳仗。左右道。
左右领军卫将军各一人，犦槊四人，主帅四人，殳八十，叉八十；相间。
左右武卫屯卫主帅各四人，殳各五十人，叉各五十人；左右骁卫主帅四人，殳四十，叉四十。次朱雀旗一，中道，一人持，二人引，二人夹。
弩四，弓箭十六。次龙旗十二。中道，并一人执，二人引，二人护后；副竿二，皆骑，左右金吾果毅都尉各一人领。
风伯、雨师旗各一，雷公、电母旗各一，木、火、土、金、水星旗各一，左、右摄提旗各一，北斗旗一。次指南、记里鼓、白鹭、鸾旗、崇德、皮轩车。左右金吾卫果毅都尉各一人，来往检校。次引驾十二重。中道，并骑。
弩八，弓箭八，槊八。
次太常前部鼓吹。令二人，府史四人从。
㧏鼓十二在左，主帅四人骑领。
金钲十二在右，主帅四人骑领。
大鼓百二十，主帅二十人骑领。
长鸣百二十，主帅六人骑领。
铙鼓十二，主帅四人骑领。
歌二十四，拱宸管二十四，箫二十四，笳二十四，大横吹百二十，主帅十人骑领。
节鼓二，笛二十四，箫二十四，觱篥二十四，笳二十四，桃皮觱篥二十四；㧏鼓十二在左，主帅二人骑领。
金钲十二在右，主帅二人骑领。
小鼓百二十，主帅十人骑领。
中鸣百二十，主帅六人骑领。
羽葆鼓十二，主帅四人骑领。
歌二十四，拱宸管二十四，箫二十四，笳二十四。
次司天监一人，骑，引相风、刻漏，中道。令史一人，排列官二人，骑从。相风乌舆一，匠人一。
交龙钲、鼓各一，司晨、典事各一人骑从。
钟楼、鼓楼各一，行漏舆一，漏刻生四人从。
清道二人，十二神舆一。司天官一人押。
次持鈒前队。中道。
左右武卫果毅都尉各一人分领，校尉二人。绛引幡一，金节十二，罕一在左，毕一在右，朱雀幢一，叉一。
青龙、白虎幢各一，分左右。叉各一。
导盖一。叉一。
称长一人，鈒戟二百八十人，分左右；左右武卫将军各一人，校尉四人，分左右。次殿中侍御史二人，黄麾一。骑二夹。
次前部马队。左右队。
第一队，角宿、亢宿、斗宿、牛宿旗各一，执次同龙墀旗，角、亢在左，斗、牛在右，余队同此。
左右金吾卫折冲都尉各一人分领，弩十，弓箭二十，槊四十；并分左右，余队皆同。
第二队，氐宿、房宿、女宿、虚宿旗各一，左右领军卫果毅都尉各三人分领；兼第三、第四队。
第三队心宿、危宿旗各一；第四队尾宿、室宿旗各一；第五队箕宿、壁宿旗各一，左右领军卫折冲都尉各一人分领；第六队奎宿、井宿旗各一，左右屯卫折冲都尉各一人分领；第七队娄宿、鬼宿旗各一，左右武卫果毅都尉各三人分领；兼第八、第九队。
第八队胃宿、柳宿旗各一；第九队昴宿、星宿旗各一；第十队毕宿、张宿旗各一，左右骁卫折冲都尉各三人分领；兼第十一、十二队。
第十一队觜宿、翼宿旗各一；第十二队参宿、轸宿旗各一。
次步甲前队。左右道。
犦槊四，左右领军卫将军各一人检校。第一队，鹖鸡旗二，引、执同马队。
左右领军卫折冲都尉各一人分领，赤鍪甲、弓箭六十；第二队，貔旗二，左右领军卫果毅都尉各一人分领，赤鍪甲、刀盾六十；第三队，玉马旗二，左右领军卫折冲都尉各一人分领，青鍪甲、弓箭六十；第四队，三角兽旗二，左右领军卫果毅都尉各一人分领，青鍪甲、刀盾六十；第五队，黄鹿旗二，左右屯卫折冲都尉各一人分领，黑鍪甲、弓箭六十；第六队，飞麟旗二，左右屯卫果毅都尉各一人分领，黑鍪甲、刀盾六十；第七队，駃騠旗二，左右武卫折冲都尉各一人分领，白鍪甲、弓箭六十；第八队，鸾旗二，左右武卫果毅都尉各一人分领，白鍪甲、刀盾六十；第九队，麟旗二，左右骁卫折冲都尉各一人分领，黄鍪甲、弓箭六十；第十队，驯象旗二，左右骁卫果毅都尉各一人分领，黄鍪甲、刀盾六十；第十一队，玉兔旗二，左右卫折冲都尉各一人分领，黄鍪甲、弓箭六十；第十二队，辟邪旗二，左右卫果毅都尉各一人分领，黄鍪甲、刀盾六十。
次前部黄麾仗。左右道。
绛引幡二十；第一部，左右领军卫大将军各一人检校，兼检校第二部。
折冲都尉各一人分领，主帅二人。
龙头竿赤氅二十，揭鼓二，仪锽五色幢二十，龙头竿小孔雀氅二十，小戟二十，揭鼓二，龙头竿五色鹅毛氅二十，弓箭二十，龙头鸡毛氅二十，朱縢盾二十，龙头竿绣氅二十，弓箭二十，槊二十，揭鼓二，绿縢盾二十；第二部，左右领军卫折冲都尉各一人分领；主帅及氅锽等并同第一部，余准此。
第三部，左右屯卫大将军各一人检校，果毅都尉各一人分领；第四部，左右武卫大将军各一人检校，折冲都尉各一人分领；第五部，左右骁卫大将军各一人检校；兼检校第六部，折冲都尉各一人分领。第六部，左右卫果毅都尉各一人分领。
次六军仪仗。中道，在殿中黄麾后。
左右神武军统军各一人，本军旗二，一人执，一人引，二人夹，都头各一人骑押。
吏兵、力士旗各五，白干枪五十，柯舒十，镫仗八，相间。
排阑旗二十，掩尾天马旗二。左右羽林军、左右龙武军，并同神武军。惟羽林用赤豹、黄熊旗各五，龙武用龙君、虎君旗各五。
次引驾旗十六，中道，执人同六军旗。
十二辰旗各一，天王旗四。排仗通直官二人骑领。
次龙墀旗十三，中道，各一人执，二人引，二人夹，排仗将二人骑领。
天下太平旗一，青龙、赤龙、黄龙、白龙、黑龙旗各一，金鸾、金凤旗各一，狮子旗二，日旗、月旗各一，君王万岁旗一。
次御马二十四匹，中道，并以天武官二人执辔。
尚乘奉御二人从。次日月合璧旗一，次苣文旗二，次五星连珠旗一，次祥云旗二。以上并一人执，二人引，二人夹，佩横刀，执弓箭。
次长寿幢一。次青龙、白虎旗各一。左右道。左右卫果毅都尉各一人分领七十骑，弩八，弓箭二十二，槊四十。
次班剑仪刀队。左右道。
左右卫将军各一人，亲卫郎将各二人，班剑二百二十，为第一、第二行；勋卫郎将各二人，班剑二百二十，为第三、第四行；翊卫郎将各三人，仪刀三百七十八，为第五、第六、第七行；左右骁卫翊卫郎将各一人，仪刀一百三十四，为第八行；左右武卫翊卫郎将各一人，仪刀一百三十八，为第九行；左右屯卫翊卫郎将各一人，仪刀一百四十二，为第十行；左右领军卫翊卫郎将各一人，仪刀一百四十六，为第十一行；左右金吾卫翊卫郎将各一人，仪刀一百五十，为第十二行。
次五仗。左右道。
左右卫供奉中郎将各二人，亲勋翊卫各二十四人，左右卫郎将各一人，散手翊卫各三十人，左右骁卫郎将各一人，翊卫各二十八人。
次左右骁卫、翊卫三队。第一队，花凤旗二，大将军各一人，弩十，弓箭二十，槊四十；第二队，飞黄旗二，将军各一人，弩、弓箭、槊同第一队，下准此。第三队，吉利旗二，郎将各一人。
次金吾细仗。殿中伞扇，千牛。中道。
青龙、白虎旗各一，一人执，三人引，骑二人押当。
五岳神旗各一，五方神旗各一，五方龙旗二十五，五方凤旗二十五，四渎神旗各一。各一人执，二人引，二人夹，四旗属兵部，每行次五方凤旗。
援宝三十二人，香案一，符宝郎一人，宝案一，宝舆一。舆士十二人。
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方伞二，雉扇四，四色官六人，押仗二人，金甲天武官二人，进马四人，千牛将军一人，千牛八人，中郎将二人，长史二人，引驾官四人，天武官三百人。次球仗供奉官一百人。
次左右卫夹毂队。左右道。
第一、第四队，朱鍪甲、刀盾各六十，折冲都尉各一人检校；第二、第五队，白鍪甲、刀盾各六十�